En 1967 Ralph Baer fue el primero que adaptó un dispositivo de control, hasta entonces sólo presente en las cabinas de las aeronaves, a los videojuegos. Se las ingenió para mover un punto en una pantalla de televisión, hacia arriba y hacia abajo, a la izquierda y a la derecha, con un joystick. Y pocos años más tarde, en 1972, fue el desarrollador de la Magnavox Odyssey, la primer consola de videojuegos de la historia, que curiosamente no llevaba un joystick sino un paddle, como la mayor parte de los pongs fabricados por aquel entonces.
Luego de la creación de Baer en 1967, fue Sega la primera en darle un uso comercial al invento. Fue así como, en 1969, Sega incluyó un joystick de un solo eje en su máquina arcade electromecánica llamada Missile para permitir que el «punto de vista» del jugador se moviera a izquierda y derecha dentro de la esfera de un presunto radar (ver foto de portada). Missile era un videojuego de simulación de disparos que usó el joystick como parte de un esquema de control dual temprano, donde se usan dos botones direccionales para mover un tanque motorizado y una palanca de mando bidireccional para disparar y dirigir el misil hacia los aviones que se aproximan y que se muestran en la pantalla; cuando se golpea un avión, una explosión animada aparece en la pantalla junto con un sonido de explosión. Al año siguiente, en 1970, el videojuego fue lanzado en América del Norte como S.A.M.I. por Midway Games.
La compañía Taito siguió por ese camino implementando un joystick más complejo, de dos ejes, en Astro Race, un videojuego de carreras arcade de 1973, mientras que en 1975 apareció Western Gun, un videojuego del tipo run and gun multidireccional, que introdujo un control con dos palancas de ocho direcciones; una palanca servía para el movimiento y la otra para cambiar la dirección del disparo. En América del Norte, el videojuego fue lanzado por Midway bajo el título Gun Fight. Ya en 1976, Taito lanzó Interceptor, un simulador de vuelo de combate en primera persona que involucraba el pilotaje de un avión de caza mediante el uso de una palanca de mando de ocho direcciones para apuntar y disparar contra un avión enemigo.
Una de las primeras consolas que incluyó joysticks fue la Fairchild Channel F de 1976, cuyos mandos (que se incluían con el aparato) permitían al mismo tiempo mover la palanca en las cuatro direcciones clásicas, y rotar a izquierda y derecha como sucede con los paddles. Los botones de disparo actúan cuando se presiona la palanca hacia abajo o se tira de ella hacia arriba.
El joystick Atari CX40, de 1977, es conocido como el joystick «clásico» de Atari y desarrollado para la consola Atari 2600. Es una palanca de mando digital, con un solo botón de disparo. El puerto de joystick de Atari, de 9 pines, fue durante muchos años la especificación estándar de los joystick digitales de facto. Las palancas de mando se usaron comúnmente como controladores en las consolas de primera y segunda generación, para dar paso al joystick tradicional lanzado con las Nintendo Entertainment System (NES) y Sega Master System a mediados de la década de los 80’s.